Prototype public · Robotique
Quadruped Robot Leg
Concevoir, fabriquer et piloter une patte de robot quadrupède.
Contexte
Le projet
Ce projet personnel documente la réalisation de la patte avant droite d’un robot quadrupède, depuis la conception 3D et l’intégration d’actionneurs open source jusqu’au prototype assemblé et piloté sur banc d’essai.
Objectifs
Défis de conception
- 01
Concevoir une géométrie imprimable intégrant moteurs, courroies, roulements et capteurs.
- 02
Valider le mouvement en simulation puis sur un prototype physique.
- 03
Piloter la mécanique en Rust tout en exposant une bibliothèque utilisable depuis Python.
Preuves visuelles
Le projet en images
Architecture
Chaîne technique
Conception Blender → pièces imprimées en 3D → actionneurs OpenTorque → contrôle Rust → bibliothèque Python → banc d’essai
Faire défiler le flux
Démarche
Étapes de travail
- 01
Adapter les actionneurs OpenTorque et modéliser la patte dans Blender.
- 02
Imprimer, assembler et corriger la mécanique sur un banc dédié.
- 03
Réécrire le contrôle en Rust puis le rendre accessible à l’environnement Python.
Dépôt public
Ce que les sources documentent
- Le dépôt réunit les fichiers de conception, le contrôle, les visuels de simulation et le test du prototype réel.
- La feuille de route distingue clairement ce qui a été réalisé de la documentation d’assemblage encore prévue.